柱塞泵驱动之加减速曲线

步进电机加减速设计的必要性：电机不能直接起动到高速，需要加减速过程才能达到高速；加速过程应尽最平滑（对应加速度变化平滑）。根据电机矩频特性以及电机负载决定电机的加减速曲线，由于电机低速时输出力矩大，高速时输出力矩小，因此总的原则是：低速时加速度大，高速时需要逐步减小加速度。

通常， 电机失步有两种原因：

1, 给定的加速度太大，电机无法提供相应的加速力矩。

2, 给定的加速度太小，电机本身提供的加速力矩太大，引起振荡， 严重时，可能引起失步

几种典型的加减速曲线如下：

线性

S型曲线

抛物线型